在浩瀚的宇宙中，有一个人类、机器人、外星人共同生活的地方，叫“星星球”。某天，灰心星球的宇宙开发公司派出了两大王牌战士“大大怪将军”和“小小怪下士”并携带着拥有强大力量、赋予机器生命和智慧的终级武器——五色神奇宝石，想强行占领“星星球”，可是，当他们冲进大气层时发生了意外，除了黑色宝石外，红色、粉红色、绿色、蓝色宝石都散落到星星球。在星星球上有一位天才的机械师——宅博士，在维修垃圾电器时，四台旧机车刚好遇上了四颗宝石，在无意中激活了它们；从此，开心超人、甜心超人、花心超人和粗心超人诞生了。他们在宅博士的带领下，一次又一次地挫败了侵略者的阴谋，保护了“星星球”。

因兴趣而开始做英雄的男人，埼玉。他通过3年的特训获得了无敌的力量，成为仅凭一击就能打倒任何敌人的英雄。他和偶然成为自己弟子的杰诺斯一起，开始在英雄协会正式展开英雄活动。在怪人发生率异常上升的同时，英雄协会想到大预言家皱巴巴婆婆留下的“地球完蛋了”的灾害的可能性，并准备开始研究对策。此时，对怪人感到憧憬的饿狼出现了。

主人公埼玉原本是一名整日奔波于求职的普通人。3年前的一天偶然遇到了要对淘气少年下杀手的异变螃蟹人后，回忆起年少年时“想要成为英雄”的梦想，最终拼尽全力救下了淘气少年。重拾对于成为英雄的兴趣之后，通过拼命锻炼，埼玉终于脱胎换骨获得了最强的力量，但同时失去了头发变成了光头，似乎还失去了某些感情。在无人知晓的情况下独自做了一段时间英雄后，与弟子杰诺斯一起，正式加入英雄协会，与众多英雄一起开始了对抗各种怪人以及灾难的生活……